Изложен усовершенствованный вариант планирования системы иерархического обучения, целесообразной навигации и динамической настройки мобильных роботов производственного назначения. Выявлены отличительные признаки общей структуры системы управления движением робота Khepera на колесном ходу. Подчеркивается эффективность инкрементального обучения и процедуры принятия решений по результатам анализа разветвленного графа. Приведены примеры целенаправленного построения пространства восприятия на основе базы знаний с последующим выбором оптимального решения.